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基于强化学习的水田机器人机械腿长度调整方法与系统

发布者：

系统发布

联系方式：

平台代办

申请（专利权）人：

广东技术师范大学

发明（设计）人：

价格类型：

一口价

价格：

专利号：

CN202011164173.9

分类名称：

专利类型：

发明

专利状态：

已下证

授权日期：

2022-04-19

合作方式：

开放性许可

摘要：

本发明公开了一种基于强化学习的水田机器人机械腿长度调整方法与系统,双足机器人根据作业规划行走在水田环境中,开启机器视觉采集图像;第一机械腿放下过程中,机器人机载芯片实时获取采集的图像并语义分割获得类别图像,根据类别图像判断水田表面在机械腿的掩盖位置;机器人将当前图像的类别图像减去上一帧图像的类别图像,作为当前时刻状态;调用强化学习模型,输入当前状态,获得每一种执行动作的分数值,取分值最高的动作为决策结果;根据决策结果,调整PWM电路占空比;第一机械腿停止下陷趋于稳定后,抬起第二机械腿,向前行走并放下第二机械腿,机器人调整第二机械腿长度。本发明可克服双足机器人在水田土壤环境下发生下陷的问题。

附图：