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绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法

发布者：

系统发布

联系方式：

平台代办

申请（专利权）人：

佛山科学技术学院

发明（设计）人：

价格类型：

一口价

价格：

专利号：

CN201911145644.9

分类名称：

专利类型：

发明

专利状态：

已下证

授权日期：

2022-11-08

合作方式：

开放性许可

摘要：

本发明提供了一种绳牵引并联机器人柔索悬链线模型精确数值解的计算方法。在柔索微分单元基础上,用积分法推导出柔索悬链线模型的差分方程并确定其边界条件;通过方程组系数矩阵行列式为零的方法对柔索悬链线模型的超越方程进行降次;进一步,通过反三角函数换元法和泰勒展开法求出悬链线模型的解析解;最后,基于牛顿迭代方法计算悬链线模型的精确数值解。本发明方法所得的数值解后续可用于建立绳牵引并联机器人柔索时变动力学模型和制定运动控制策略,能结合柔索质量来建立出精确的绳牵引并联机器人系统动力学模型,为后续设计稳定运动控制策略奠定基础,有利于提升绳牵引并联机器人的性能指标。

附图：