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一种基于果实三维参数预测模型的果实采摘方法

发布者：

系统发布

联系方式：

平台代办

申请（专利权）人：

广东技术师范大学

发明（设计）人：

价格类型：

一口价

价格：

专利号：

CN202110570385.5

分类名称：

专利类型：

发明

专利状态：

已下证

授权日期：

2022-03-08

合作方式：

开放性许可

摘要：

本申请揭示了一种基于果实三维参数预测模型的果实采摘方法,包括:对待采摘果实进行第一次图像采集处理,以得到第一图像;确定第一范围;控制机器手进行第一次移动处理;进行间断式气体喷射处理,以使待采摘果实受迫振动;进行多次第二次图像采集处理,以得到多幅第二图像;以所述第一图像为参照对象,筛选出偏移平衡位置最大的两幅指定第二图像;共同输入预设的果实三维参数预测模型中,从而得到预测三维参数;控制所述机器手进行第二次移动处理;对所述果柄位置进行切割处理,以使所述待采摘果实掉落至所述机器手上,实现了对果实的精确智能采摘,并且不伤害果实与果树的目的①

附图：