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基于位姿索力刚度的绳牵引并联机器人的稳定性评价方法

发布者：

系统发布

联系方式：

平台代办

申请（专利权）人：

佛山科学技术学院

发明（设计）人：

价格类型：

一口价

价格：

专利号：

CN201911071504.1

分类名称：

专利类型：

发明

专利状态：

已下证

授权日期：

2022-12-06

合作方式：

开放性许可

摘要：

本发明提供了一种基于位姿索力刚度的绳牵引并联机器人的稳定性评价方法,该方法是采用绳牵引并联机器人末端执行器的位姿、处于当前位姿的最小绳索张力阈值以及当前位姿的刚度矩阵最小奇异值作为评价末端执行器稳定性的因素,并对应设置位姿因子、索力因子和刚度因子;通过数学加权方法建立起融合了位姿因子、索力因子和刚度因子的混合评价指标,实现根据绳牵引并联机器人的构型和索力优化目标设置不同权值,得到侧重因素方面的稳定性评估。本发明稳定性评价方法填补了目前绳牵引并联机器人稳定性评价指标和评价方法的缺陷与不足,奠定了绳牵引并联机器人稳定性的研究基础。

附图：

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